相传西汉淮南王刘安是孝子，其母患病期间，刘安每天用泡好的黄豆磨豆浆给母亲喝，刘母的病很快就好了，从此豆浆就渐渐在民间流行开来。而后刘安在淮南八公山上炼丹时，偶尔将石膏点入豆浆之中，经化学变化成了豆腐，豆腐从此问世。这一问世就被大众追捧了2000年，时至今日更风靡全球。

豆腐是我国的传统食品，古时称“菽乳”、“黎祁”等，大约到了唐、宋以后就称之为豆腐了。唐代鉴真和尚东渡日本后，便把豆腐技术带到了日本，至今日本依然视鉴真为豆腐制作的祖师。豆腐在宋朝传入朝鲜，19世纪初传入欧洲、非洲和北美洲，现已成为世界性食品。中医书籍记载：豆腐，味甘性凉，入脾胃大肠经，具有益气和中、生津解毒的功效，可用于治疗赤眼、消渴、休痢等症，并解硫磺、烧酒之毒。俗语道“青菜豆腐保平安”，就充分肯定了豆腐的健康价值。现代研究表明：

1. 豆腐及豆腐制品的蛋白质含量丰富，且豆腐蛋白属完全蛋白，不仅含有人体必需的八种氨基酸，比例也接近人体需要,营养价值较高；

2. 豆腐内含植物雌激素，能保护血管内皮细胞不被氧化破坏，常食可减轻血管系统的破坏，预防骨质疏松、乳腺癌和前列腺癌的发生，是更年期妇女的保护神；

3. 丰富的大豆卵磷脂有益于神经、血管、大脑的发育生长；

4. 大豆蛋白能恰到好处地降低血脂，保护血管细胞，预防心血管疾病；

5. 此外，豆腐对病后调养、减肥、细腻肌肤亦很有好处。

除上述高营养价值外，豆腐还具备很高的食用口感，浓郁豆香，冻豆腐的吃味，南豆腐的滑嫩，豆制品的千姿百态都让豆腐成为家居百姓最常食用的菜肴之一。以豆腐为主料的菜肴不计其数，在我国乃至世界都形成一大独特类群，地方名特产品更是数不清，可以烹制出不下万种的菜肴、小吃等食品。